計算機科学 – ページ 9

LaTeX Tips

時々必要になるが、その時には多分忘れているであろう知識を書き残しておく。自分が見て方針を思い出すためのメモなので基本的に解説はしないし、ここに書いてあるコードは厳密であるとは限らない。

\arg \max \arg \min \providecommand ∁ rect \erf \providecommand ℜ \providecommand ℑ \providecommand Pr

3D座標変換

MathJax internal buffer size exceeded; is there a recursive macro call?

はじめに

数ヶ月ほど前に、WebカメラとOpenCVを使う仕事で3次元の計量に関する計算が必要になった。そのときに座標変換に関して頭を整理するために考えたことをメモしておく。

二重数を用いた自動微分

MathJax internal buffer size exceeded; is there a recursive macro call?

はじめに

先日、面白い記事を見つけた。二重数(下記ページでは「双対数」と呼ばれているが、Wikipediaでは「二重数」)を用いると、初等的な関数( $e^{x}, \sin x, \cos x, \log x, \dots$ )の加減乗除と合成関数で作られた関数の微分係数を機械的に計算するプログラムを比較的簡単に実装できるという話。

回転行列から回転ベクトルへの変換

MathJax internal buffer size exceeded; is there a recursive macro call?

回転行列 $R$ が与えられたときに、対応する回転ベクトル $r$ を求める方法を以下に述べる。回転軸の向きと回転方向に任意性があるが、回転ベクトルの向きに時計回りに回転させるものと見做す(つまり $θ \geq 0$ )。

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はじめに

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